Analisis Respon Transien Sensor Garis Terhadap Kecepatan Tinggi Pada Robot Sumo Kelas High Speed

Penelitian ini menganalisis respon transien sensor inframerah TCRT5000 pada robot sumo high speed guna mengatasi masalah robot keluar arena (overshoot).
Kendala latensi pembacaan sensor dan konversi ADC diatasi dengan mengubah prescaler register ADCSRA Arduino Uno dari 128 menjadi 16, yang meningkatkan sampling rate ADC dari 4,39 kHz menjadi 27,78 kHz dan memangkas waktu baca
dua sensor dari 228,00 µs menjadi 36,00 µs. Pengujian dinamis (PWM 100–255) menunjukkan rise time (��) sensor menyusut dari 16,0 ms menjadi 1,0 ms pada kecepatan maksimum (0,40 m/s) dengan latensi spasial sasis hanya 0,40 mm.
Sistem mencapai tingkat keberhasilan pengereman 100% pada kecepatan 0,32 m/s (PWM 150) sebagai Batas Kecepatan Maksimum Aman (Safe Maximum Speed). Kegagalan pengereman pada kecepatan 0,40 m/s terbukti bukan disebabkan oleh
respon sensor, melainkan akibat selip mekanis (skidding) akibat momentum robot yang tinggi dan diameter roda yang besar (6 cm).
Kata Kunci: Respon Transien, TCRT5000, Robot Sumo, Sampling Rate ADC, Safe Maximum Speed